增量式伺服電機(jī)編碼器調(diào)零方法

（增量式編碼器的相位對齊方式）

在此討論中，增量式編碼器的輸出信為方波信，又可以分為帶相信的增量式編碼器和普通的增量式編碼器，普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信A和B，以及零位信Z；帶相信的增量式編碼器除具備ABZ輸出信外，還具備互差120度的電子相信UVW，UVW各自的每轉(zhuǎn)周期數(shù)與電機(jī)轉(zhuǎn)子的磁對數(shù)一致。帶相信的增量式編碼器的UVW電子相信的相位與轉(zhuǎn)子磁相位，或曰電角度相位之間的對齊方法如下：

1.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；

2.用示波器觀察編碼器的U相信和Z信；

3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置；

4.一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器U相信跳變沿，和Z信，直到Z信穩(wěn)定在高電平上（在此默認(rèn)Z信的常態(tài)為低電平），鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān)系；

5.來回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸，撒手后，若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí)，Z信都能穩(wěn)定在高電平上，則對齊有效。

撤掉直流電源后，驗(yàn)證如下：

1.用示波器觀察編碼器的U相信和電機(jī)的UV線反電勢波形；

2.轉(zhuǎn)動電機(jī)軸，編碼器的U相信上升沿與電機(jī)的UV線反電勢波形由低到高的過零點(diǎn)重合，編碼器的Z信也出現(xiàn)在這個(gè)過零點(diǎn)上。

上述驗(yàn)證方法，也可以用作對齊方法。 

需要注意的是，此時(shí)增量式編碼器的U相信的相位零點(diǎn)即與電機(jī)UV線反電勢的相位零點(diǎn)對齊，由于電機(jī)的U相反電勢，與UV線反電勢之間相差30度，因而這樣對齊后，增量式編碼器的U相信的相位零點(diǎn)與電機(jī)U相反電勢的-30度相位點(diǎn)對齊，而電機(jī)電角度相位與U相反電勢波形的相位一致，所以此時(shí)增量式編碼器的U相信的相位零點(diǎn)與電機(jī)電角度相位的-30度點(diǎn)對齊。

有些伺服企業(yè)習(xí)慣于將編碼器的U相信零點(diǎn)與電機(jī)電角度的零點(diǎn)對齊，為達(dá)到此目的，可以：

1.用3個(gè)阻值相等的電阻接成星型，然后將星型連接的3個(gè)電阻分別接入電機(jī)的UVW三相繞組引線；

2.以示波器觀察電機(jī)U相輸入與星型電阻的中點(diǎn)，就可以近似得到電機(jī)的U相反電勢波形；

3.依據(jù)操作的方便程度，調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置，或者編碼器外殼與電機(jī)外殼的相對位置；

4.一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器的U相信上升沿和電機(jī)U相反電勢波形由低到高的過零點(diǎn)，zui終使上升沿和過零點(diǎn)重合，鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān)系，完成對齊。 

由于普通增量式編碼器不具備UVW相位信息，而Z信也只能反映一圈內(nèi)的一個(gè)點(diǎn)位，不具備的相位對齊潛力，因而不作為本討論的話題。